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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="panda">
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<xacro:arg name="arm_id" default="panda"/> <!-- Name of this panda -->
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<xacro:arg name="hand" default="true"/> <!-- Should a franka_gripper be mounted at the flange? (Currently does not work without it) -->
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<xacro:property name="arm_id" value="$(arg arm_id)"/>
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<xacro:include filename="$(find franka_moveit_config)/srdf/panda_arm.xacro"/>
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<xacro:panda_arm arm_id="${arm_id}"/>
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<xacro:if value="$(arg hand)">
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<xacro:include filename="$(find franka_moveit_config)/srdf/hand.xacro"/>
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<xacro:hand arm_id="${arm_id}"/>
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<xacro:include filename="$(find franka_moveit_config)/srdf/panda_arm_hand.xacro"/>
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<xacro:panda_arm_hand arm_id="${arm_id}"/>
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</xacro:if>
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</robot> |