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5ef00ced5c
78
description/include/base_macro.urdf.xacro
Normal file
78
description/include/base_macro.urdf.xacro
Normal file
@ -0,0 +1,78 @@
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<?xml version="1.0"?>
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<robot name="base"
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xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
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<xacro:macro name="base" params="camera_name camera_model parent base_frame
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cam_pos_x cam_pos_y cam_pos_z
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||||
cam_roll cam_pitch cam_yaw has_imu r:=0.8 g:=0.8 b:=0.8 a:=0.8 ">
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<!-- base_link of the sensor-->
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<link name="${base_frame}"/>
|
||||
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
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||||
<xacro:property name="model" value="${camera_model}" />
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<joint name="${camera_name}_center_joint" type="fixed">
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<parent link="${parent}"/>
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||||
<child link="${base_frame}"/>
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<origin xyz="${cam_pos_x} ${cam_pos_y} ${cam_pos_z}" rpy="${cam_roll} ${cam_pitch} ${cam_yaw}" />
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</joint>
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||||
<!-- device Center -->
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<link name="${camera_name}_model_origin">
|
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<visual>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
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||||
<geometry>
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||||
<mesh filename="package://depthai_descriptions/urdf/models/${model}.stl" />
|
||||
</geometry>
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<material name="mat">
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||||
<color rgba="${r} ${g} ${b} ${a}"/>
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</material>
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</visual>
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</link>
|
||||
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||||
<joint name="${camera_name}_model_origin_joint" type="fixed">
|
||||
<parent link="${base_frame}"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_model_origin"/>
|
||||
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 1.5708" />
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</joint>
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<!-- IMU -->
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<xacro:if value="${model == 'OAK-D'}">
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||||
<xacro:property name="imu_offset_x" value="0.0" />
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_y" value="-0.015" />
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_z" value="-0.013662" />
|
||||
<xacro:property name="imu_r" value="0.0" />
|
||||
<xacro:property name="imu_p" value="${M_PI/2.0}" />
|
||||
<xacro:property name="imu_y" value="0.0" />
|
||||
</xacro:if>
|
||||
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||||
<xacro:if value="${model == 'OAK-D-PRO'}">
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_x" value="-0.008" />
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_y" value="-0.037945" />
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_z" value="-0.00079" />
|
||||
<xacro:property name="imu_r" value="${M_PI}" />
|
||||
<xacro:property name="imu_p" value="${M_PI/2.0}" />
|
||||
<xacro:property name="imu_y" value="0.0" />
|
||||
</xacro:if>
|
||||
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||||
<xacro:if value="${model == 'OAK-D-POE'}">
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_x" value="-0.008" />
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_y" value="-0.04" />
|
||||
<xacro:property name="imu_offset_z" value="-0.020265" />
|
||||
<xacro:property name="imu_r" value="${M_PI}" />
|
||||
<xacro:property name="imu_p" value="${M_PI/2.0}" />
|
||||
<xacro:property name="imu_y" value="0.0" />
|
||||
</xacro:if>
|
||||
|
||||
<xacro:if value="${has_imu}">
|
||||
<link name="${camera_name}_imu_frame" />
|
||||
<joint name="${camera_name}_imu_joint" type="fixed">
|
||||
<parent link="${base_frame}"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_imu_frame"/>
|
||||
<origin xyz="${imu_offset_x} ${imu_offset_y} ${imu_offset_z}" rpy="${imu_r} ${imu_p} ${imu_y}" />
|
||||
</joint>
|
||||
</xacro:if>
|
||||
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||||
</xacro:macro>
|
||||
</robot>
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||||
76
description/include/depthai_macro.urdf.xacro
Normal file
76
description/include/depthai_macro.urdf.xacro
Normal file
@ -0,0 +1,76 @@
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||||
<?xml version="1.0"?>
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||||
<robot name="depthai_camera"
|
||||
xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
|
||||
|
||||
<xacro:macro name="depthai_camera" params="camera_name camera_model parent base_frame
|
||||
cam_pos_x cam_pos_y cam_pos_z
|
||||
cam_roll cam_pitch cam_yaw r:=0.8 g:=0.8 b:=0.8 a:=0.8 ">
|
||||
|
||||
<xacro:include filename="$(find cps_rmp220_support)/description/include/base_macro.urdf.xacro"/>
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||||
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
|
||||
<xacro:property name="model" value="${camera_model}" />
|
||||
<xacro:property name="has_imu" value="false" />
|
||||
<xacro:property name="baseline" value="0.075" />
|
||||
|
||||
<xacro:if value="${model == 'OAK-D'}">
|
||||
<xacro:property name="has_imu" value="true" />
|
||||
</xacro:if>
|
||||
|
||||
<xacro:base camera_name = "$(arg camera_name)" parent = "$(arg parent_frame)" camera_model = "$(arg camera_model)" base_frame = "$(arg base_frame)" cam_pos_x = "$(arg cam_pos_x)" cam_pos_y = "$(arg cam_pos_y)" cam_pos_z = "$(arg cam_pos_z)" cam_roll = "$(arg cam_roll)" cam_pitch = "$(arg cam_pitch)" cam_yaw = "$(arg cam_yaw)" has_imu="${has_imu}"/>
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||||
|
||||
<!-- RGB Camera -->
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||||
<link name="${camera_name}_rgb_camera_frame" />
|
||||
|
||||
<joint name="${camera_name}_rgb_camera_joint" type="fixed">
|
||||
<parent link="${base_frame}"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_rgb_camera_frame"/>
|
||||
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||
</joint>
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||||
|
||||
<link name="${camera_name}_rgb_camera_optical_frame"/>
|
||||
|
||||
<joint name="${camera_name}_rgb_camera_optical_joint" type="fixed">
|
||||
<origin xyz="0 0 0" rpy="-${M_PI/2} 0.0 -${M_PI/2}"/>
|
||||
<parent link="${camera_name}_rgb_camera_frame"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_rgb_camera_optical_frame"/>
|
||||
</joint>
|
||||
|
||||
<!-- Left Camera -->
|
||||
<link name="${camera_name}_left_camera_frame" />
|
||||
|
||||
<joint name="${camera_name}_left_camera_joint" type="fixed">
|
||||
<parent link="${base_frame}"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_left_camera_frame"/>
|
||||
<origin xyz="0 ${baseline/2} 0" rpy="0 0 0" />
|
||||
</joint>
|
||||
|
||||
<link name="${camera_name}_left_camera_optical_frame"/>
|
||||
|
||||
<joint name="${camera_name}_left_camera_optical_joint" type="fixed">
|
||||
<origin xyz="0 0 0" rpy="-${M_PI/2} 0.0 -${M_PI/2}"/>
|
||||
<parent link="${camera_name}_left_camera_frame"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_left_camera_optical_frame"/>
|
||||
</joint>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- right Camera -->
|
||||
<link name="${camera_name}_right_camera_frame" />
|
||||
|
||||
<joint name="${camera_name}_right_camera_joint" type="fixed">
|
||||
<parent link="${base_frame}"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_right_camera_frame"/>
|
||||
<origin xyz="0 -${baseline/2} 0" rpy="0 0 0" />
|
||||
</joint>
|
||||
|
||||
<link name="${camera_name}_right_camera_optical_frame"/>
|
||||
|
||||
<joint name="${camera_name}_right_camera_optical_joint" type="fixed">
|
||||
<origin xyz="0 0 0" rpy="-${M_PI/2} 0.0 -${M_PI/2}"/>
|
||||
<parent link="${camera_name}_right_camera_frame"/>
|
||||
<child link="${camera_name}_right_camera_optical_frame"/>
|
||||
</joint>
|
||||
|
||||
|
||||
</xacro:macro>
|
||||
|
||||
</robot>
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||||
BIN
description/models/OAK-D-LITE.stl
Normal file
BIN
description/models/OAK-D-LITE.stl
Normal file
Binary file not shown.
46
description/oak-d-lite.xacro
Normal file
46
description/oak-d-lite.xacro
Normal file
@ -0,0 +1,46 @@
|
||||
<?xml version="1.0"?>
|
||||
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" >
|
||||
<xacro:arg name="camera_name" default="oak" />
|
||||
<xacro:arg name="camera_model" default="OAK-D" />
|
||||
<xacro:arg name="base_frame" default="oak-d_frame" />
|
||||
<xacro:arg name="parent_frame" default="oak-d-base-frame" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pos_x" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pos_y" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pos_z" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_roll" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pitch" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_yaw" default="0.0" />
|
||||
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||||
<xacro:include filename="$(find depthai_descriptions)/urdf/include/depthai_macro.urdf.xacro"/>
|
||||
|
||||
<link name="$(arg parent_frame)"/>
|
||||
<xacro:depthai_camera camera_name = "$(arg camera_name)" parent = "$(arg parent_frame)" camera_model = "$(arg camera_model)" base_frame = "$(arg base_frame)" cam_pos_x = "$(arg cam_pos_x)" cam_pos_y = "$(arg cam_pos_y)" cam_pos_z = "$(arg cam_pos_z)" cam_roll = "$(arg cam_roll)" cam_pitch = "$(arg cam_pitch)" cam_yaw = "$(arg cam_yaw)"/>
|
||||
|
||||
<xacro:arg name="camera_name" default="oak" />
|
||||
<xacro:arg name="camera_model" default="OAK-D-LITE" />
|
||||
<xacro:arg name="base_frame" default="oak-d_frame" />
|
||||
<xacro:arg name="parent_frame" default="oak-d-base-frame" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pos_x" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pos_y" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pos_z" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_roll" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_pitch" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="cam_yaw" default="0.0" />
|
||||
<xacro:arg name="has_imu" default="false" />
|
||||
|
||||
<xacro:include filename="$(find depthai_descriptions)/urdf/include/base_macro.urdf.xacro"/>
|
||||
|
||||
<link name="$(arg parent_frame)"/>
|
||||
<xacro:base camera_name = "$(arg camera_name)" parent = "$(arg parent_frame)" camera_model = "$(arg camera_model)" base_frame = "$(arg base_frame)" cam_pos_x = "$(arg cam_pos_x)" cam_pos_y = "$(arg cam_pos_y)" cam_pos_z = "$(arg cam_pos_z)" cam_roll = "$(arg cam_roll)" cam_pitch = "$(arg cam_pitch)" cam_yaw = "$(arg cam_yaw)" has_imu="$(arg has_imu)"/>
|
||||
|
||||
<joint name="oak-d-base-joint" type="fixed">
|
||||
<parent link="chassis"/>
|
||||
<child link="oak-d-base-frame"/>
|
||||
<origin xyz="0 0 ${chassis_height/2 - 0.010}" rpy="0 0 0"/>
|
||||
</joint>
|
||||
|
||||
|
||||
<link name="oak-d-base-frame">
|
||||
</link>
|
||||
|
||||
</robot>
|
||||
@ -20,4 +20,7 @@
|
||||
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||||
<xacro:include filename="imu.xacro" />
|
||||
|
||||
<!-- New xacro file defining oak-d-lite depth camera -->
|
||||
<xacro:include filename="oak-d-lite.xacro"/>
|
||||
|
||||
</robot>
|
||||
23
launch/oakd.launch.py
Normal file
23
launch/oakd.launch.py
Normal file
@ -0,0 +1,23 @@
|
||||
import os
|
||||
|
||||
from launch import LaunchDescription
|
||||
from launch_ros.actions import Node
|
||||
|
||||
def generate_launch_description():
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
return LaunchDescription([
|
||||
|
||||
Node(
|
||||
package='v4l2_camera',
|
||||
executable='v4l2_camera_node',
|
||||
output='screen',
|
||||
namespace='camera',
|
||||
parameters=[{
|
||||
'image_size': [640,480],
|
||||
'time_per_frame': [1, 6],
|
||||
'camera_frame_id': 'camera_link_optical'
|
||||
}]
|
||||
)
|
||||
])
|
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