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update: include oak-d-lite
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e1e8922bb4
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5ef00ced5c
78
description/include/base_macro.urdf.xacro
Normal file
78
description/include/base_macro.urdf.xacro
Normal file
@ -0,0 +1,78 @@
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<?xml version="1.0"?>
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<robot name="base"
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xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
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<xacro:macro name="base" params="camera_name camera_model parent base_frame
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cam_pos_x cam_pos_y cam_pos_z
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cam_roll cam_pitch cam_yaw has_imu r:=0.8 g:=0.8 b:=0.8 a:=0.8 ">
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<!-- base_link of the sensor-->
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<link name="${base_frame}"/>
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<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
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<xacro:property name="model" value="${camera_model}" />
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<joint name="${camera_name}_center_joint" type="fixed">
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<parent link="${parent}"/>
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<child link="${base_frame}"/>
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<origin xyz="${cam_pos_x} ${cam_pos_y} ${cam_pos_z}" rpy="${cam_roll} ${cam_pitch} ${cam_yaw}" />
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</joint>
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<!-- device Center -->
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<link name="${camera_name}_model_origin">
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<visual>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
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<geometry>
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<mesh filename="package://depthai_descriptions/urdf/models/${model}.stl" />
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</geometry>
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<material name="mat">
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<color rgba="${r} ${g} ${b} ${a}"/>
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</material>
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</visual>
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</link>
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<joint name="${camera_name}_model_origin_joint" type="fixed">
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<parent link="${base_frame}"/>
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<child link="${camera_name}_model_origin"/>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 1.5708" />
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</joint>
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<!-- IMU -->
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<xacro:if value="${model == 'OAK-D'}">
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<xacro:property name="imu_offset_x" value="0.0" />
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<xacro:property name="imu_offset_y" value="-0.015" />
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||||||
|
<xacro:property name="imu_offset_z" value="-0.013662" />
|
||||||
|
<xacro:property name="imu_r" value="0.0" />
|
||||||
|
<xacro:property name="imu_p" value="${M_PI/2.0}" />
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<xacro:property name="imu_y" value="0.0" />
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</xacro:if>
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<xacro:if value="${model == 'OAK-D-PRO'}">
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<xacro:property name="imu_offset_x" value="-0.008" />
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|
<xacro:property name="imu_offset_y" value="-0.037945" />
|
||||||
|
<xacro:property name="imu_offset_z" value="-0.00079" />
|
||||||
|
<xacro:property name="imu_r" value="${M_PI}" />
|
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|
<xacro:property name="imu_p" value="${M_PI/2.0}" />
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<xacro:property name="imu_y" value="0.0" />
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|
</xacro:if>
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<xacro:if value="${model == 'OAK-D-POE'}">
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<xacro:property name="imu_offset_x" value="-0.008" />
|
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|
<xacro:property name="imu_offset_y" value="-0.04" />
|
||||||
|
<xacro:property name="imu_offset_z" value="-0.020265" />
|
||||||
|
<xacro:property name="imu_r" value="${M_PI}" />
|
||||||
|
<xacro:property name="imu_p" value="${M_PI/2.0}" />
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|
<xacro:property name="imu_y" value="0.0" />
|
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|
</xacro:if>
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<xacro:if value="${has_imu}">
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<link name="${camera_name}_imu_frame" />
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<joint name="${camera_name}_imu_joint" type="fixed">
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<parent link="${base_frame}"/>
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<child link="${camera_name}_imu_frame"/>
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|
<origin xyz="${imu_offset_x} ${imu_offset_y} ${imu_offset_z}" rpy="${imu_r} ${imu_p} ${imu_y}" />
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</joint>
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</xacro:if>
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</xacro:macro>
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</robot>
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76
description/include/depthai_macro.urdf.xacro
Normal file
76
description/include/depthai_macro.urdf.xacro
Normal file
@ -0,0 +1,76 @@
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<?xml version="1.0"?>
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<robot name="depthai_camera"
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xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
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<xacro:macro name="depthai_camera" params="camera_name camera_model parent base_frame
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|
cam_pos_x cam_pos_y cam_pos_z
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|
cam_roll cam_pitch cam_yaw r:=0.8 g:=0.8 b:=0.8 a:=0.8 ">
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<xacro:include filename="$(find cps_rmp220_support)/description/include/base_macro.urdf.xacro"/>
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<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
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<xacro:property name="model" value="${camera_model}" />
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|
<xacro:property name="has_imu" value="false" />
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<xacro:property name="baseline" value="0.075" />
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<xacro:if value="${model == 'OAK-D'}">
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<xacro:property name="has_imu" value="true" />
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</xacro:if>
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<xacro:base camera_name = "$(arg camera_name)" parent = "$(arg parent_frame)" camera_model = "$(arg camera_model)" base_frame = "$(arg base_frame)" cam_pos_x = "$(arg cam_pos_x)" cam_pos_y = "$(arg cam_pos_y)" cam_pos_z = "$(arg cam_pos_z)" cam_roll = "$(arg cam_roll)" cam_pitch = "$(arg cam_pitch)" cam_yaw = "$(arg cam_yaw)" has_imu="${has_imu}"/>
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<!-- RGB Camera -->
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<link name="${camera_name}_rgb_camera_frame" />
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<joint name="${camera_name}_rgb_camera_joint" type="fixed">
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|
<parent link="${base_frame}"/>
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<child link="${camera_name}_rgb_camera_frame"/>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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</joint>
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<link name="${camera_name}_rgb_camera_optical_frame"/>
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|
<joint name="${camera_name}_rgb_camera_optical_joint" type="fixed">
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|
<origin xyz="0 0 0" rpy="-${M_PI/2} 0.0 -${M_PI/2}"/>
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||||||
|
<parent link="${camera_name}_rgb_camera_frame"/>
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||||||
|
<child link="${camera_name}_rgb_camera_optical_frame"/>
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|
</joint>
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|
<!-- Left Camera -->
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|
<link name="${camera_name}_left_camera_frame" />
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<joint name="${camera_name}_left_camera_joint" type="fixed">
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|
<parent link="${base_frame}"/>
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|
<child link="${camera_name}_left_camera_frame"/>
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||||||
|
<origin xyz="0 ${baseline/2} 0" rpy="0 0 0" />
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|
</joint>
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||||||
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|
<link name="${camera_name}_left_camera_optical_frame"/>
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||||||
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||||||
|
<joint name="${camera_name}_left_camera_optical_joint" type="fixed">
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||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="-${M_PI/2} 0.0 -${M_PI/2}"/>
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||||||
|
<parent link="${camera_name}_left_camera_frame"/>
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||||||
|
<child link="${camera_name}_left_camera_optical_frame"/>
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|
</joint>
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|
<!-- right Camera -->
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<link name="${camera_name}_right_camera_frame" />
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<joint name="${camera_name}_right_camera_joint" type="fixed">
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||||||
|
<parent link="${base_frame}"/>
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|
<child link="${camera_name}_right_camera_frame"/>
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<origin xyz="0 -${baseline/2} 0" rpy="0 0 0" />
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|
</joint>
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||||||
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<link name="${camera_name}_right_camera_optical_frame"/>
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<joint name="${camera_name}_right_camera_optical_joint" type="fixed">
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|
<origin xyz="0 0 0" rpy="-${M_PI/2} 0.0 -${M_PI/2}"/>
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||||||
|
<parent link="${camera_name}_right_camera_frame"/>
|
||||||
|
<child link="${camera_name}_right_camera_optical_frame"/>
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</joint>
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</xacro:macro>
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</robot>
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BIN
description/models/OAK-D-LITE.stl
Normal file
BIN
description/models/OAK-D-LITE.stl
Normal file
Binary file not shown.
46
description/oak-d-lite.xacro
Normal file
46
description/oak-d-lite.xacro
Normal file
@ -0,0 +1,46 @@
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<?xml version="1.0"?>
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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" >
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<xacro:arg name="camera_name" default="oak" />
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<xacro:arg name="camera_model" default="OAK-D" />
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<xacro:arg name="base_frame" default="oak-d_frame" />
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|
<xacro:arg name="parent_frame" default="oak-d-base-frame" />
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||||||
|
<xacro:arg name="cam_pos_x" default="0.0" />
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|
<xacro:arg name="cam_pos_y" default="0.0" />
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||||||
|
<xacro:arg name="cam_pos_z" default="0.0" />
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|
<xacro:arg name="cam_roll" default="0.0" />
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|
<xacro:arg name="cam_pitch" default="0.0" />
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|
<xacro:arg name="cam_yaw" default="0.0" />
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<xacro:include filename="$(find depthai_descriptions)/urdf/include/depthai_macro.urdf.xacro"/>
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<link name="$(arg parent_frame)"/>
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|
<xacro:depthai_camera camera_name = "$(arg camera_name)" parent = "$(arg parent_frame)" camera_model = "$(arg camera_model)" base_frame = "$(arg base_frame)" cam_pos_x = "$(arg cam_pos_x)" cam_pos_y = "$(arg cam_pos_y)" cam_pos_z = "$(arg cam_pos_z)" cam_roll = "$(arg cam_roll)" cam_pitch = "$(arg cam_pitch)" cam_yaw = "$(arg cam_yaw)"/>
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<xacro:arg name="camera_name" default="oak" />
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<xacro:arg name="camera_model" default="OAK-D-LITE" />
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<xacro:arg name="base_frame" default="oak-d_frame" />
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|
<xacro:arg name="parent_frame" default="oak-d-base-frame" />
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|
<xacro:arg name="cam_pos_x" default="0.0" />
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|
<xacro:arg name="cam_pos_y" default="0.0" />
|
||||||
|
<xacro:arg name="cam_pos_z" default="0.0" />
|
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|
<xacro:arg name="cam_roll" default="0.0" />
|
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|
<xacro:arg name="cam_pitch" default="0.0" />
|
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|
<xacro:arg name="cam_yaw" default="0.0" />
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|
<xacro:arg name="has_imu" default="false" />
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<xacro:include filename="$(find depthai_descriptions)/urdf/include/base_macro.urdf.xacro"/>
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<link name="$(arg parent_frame)"/>
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|
<xacro:base camera_name = "$(arg camera_name)" parent = "$(arg parent_frame)" camera_model = "$(arg camera_model)" base_frame = "$(arg base_frame)" cam_pos_x = "$(arg cam_pos_x)" cam_pos_y = "$(arg cam_pos_y)" cam_pos_z = "$(arg cam_pos_z)" cam_roll = "$(arg cam_roll)" cam_pitch = "$(arg cam_pitch)" cam_yaw = "$(arg cam_yaw)" has_imu="$(arg has_imu)"/>
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<joint name="oak-d-base-joint" type="fixed">
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<parent link="chassis"/>
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<child link="oak-d-base-frame"/>
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<origin xyz="0 0 ${chassis_height/2 - 0.010}" rpy="0 0 0"/>
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</joint>
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<link name="oak-d-base-frame">
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</link>
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</robot>
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@ -20,4 +20,7 @@
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<xacro:include filename="imu.xacro" />
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<xacro:include filename="imu.xacro" />
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<!-- New xacro file defining oak-d-lite depth camera -->
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<xacro:include filename="oak-d-lite.xacro"/>
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</robot>
|
</robot>
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23
launch/oakd.launch.py
Normal file
23
launch/oakd.launch.py
Normal file
@ -0,0 +1,23 @@
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import os
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||||||
|
from launch import LaunchDescription
|
||||||
|
from launch_ros.actions import Node
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||||||
|
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||||||
|
def generate_launch_description():
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||||||
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|
||||||
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||||||
|
|
||||||
|
return LaunchDescription([
|
||||||
|
|
||||||
|
Node(
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||||||
|
package='v4l2_camera',
|
||||||
|
executable='v4l2_camera_node',
|
||||||
|
output='screen',
|
||||||
|
namespace='camera',
|
||||||
|
parameters=[{
|
||||||
|
'image_size': [640,480],
|
||||||
|
'time_per_frame': [1, 6],
|
||||||
|
'camera_frame_id': 'camera_link_optical'
|
||||||
|
}]
|
||||||
|
)
|
||||||
|
])
|
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