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https://github.com/bjoernellens1/cps_loki_bringup.git
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/lslidar_driver_node:
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ros__parameters:
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frame_id: laser_frame #激光坐标
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group_ip: 224.1.1.2
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add_multicast: false
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device_ip: 192.168.1.200 #雷达源IP
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device_ip_difop: 192.168.1.102 #雷达目的ip
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msop_port: 2368 #雷达目的端口号
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difop_port: 2369 #雷达源端口号
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lidar_name: N10 #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 L10 N10_P
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angle_disable_min: 0.0 #角度裁剪开始值
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angle_disable_max: 0.0 #角度裁剪结束值
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min_range: 0.0 #雷达接收距离最小值
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max_range: 200.0 #雷达接收距离最大值
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use_gps_ts: false #雷达是否使用GPS授时
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scan_topic: /scan #设置激光数据topic名称
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interface_selection: serial #接口选择:net 为网口,serial 为串口。
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serial_port_: /dev/ttyUSB0 #串口连接时的串口号
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high_reflection: false #M10_P雷达需填写该值,若不确定，请联系技术支持。
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compensation: false #M10系列是否使用角度补偿功能
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pubScan: true #是否发布scan话题
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pubPointCloud2: false #是否发布pointcloud2话题
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pointcloud_topic: /lslidar_point_cloud #设置激光数据topic名称
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# pcap: /home/ls/1.pcap #雷达是否使用pcap包读取功能
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# in_file_name: /home/ls/1.txt #雷达是否使用txt文件读取功能
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