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No commits in common. "a37c2407bcbcae7c9ecd9df7b051756607648907" and "7a2e9ffa034f20a19838208d2dbe1abe6759c998" have entirely different histories.
a37c2407bc
...
7a2e9ffa03
@ -1,12 +0,0 @@
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|||||||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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||||||
<module type="WEB_MODULE" version="4">
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||||||
<component name="NewModuleRootManager">
|
|
||||||
<content url="file://$MODULE_DIR$">
|
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||||||
<excludeFolder url="file://$MODULE_DIR$/temp" />
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||||||
<excludeFolder url="file://$MODULE_DIR$/.tmp" />
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||||||
<excludeFolder url="file://$MODULE_DIR$/tmp" />
|
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</content>
|
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||||||
<orderEntry type="inheritedJdk" />
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||||||
<orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
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||||||
</component>
|
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||||||
</module>
|
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@ -1,6 +0,0 @@
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<component name="InspectionProjectProfileManager">
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<profile version="1.0">
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<option name="myName" value="Project Default" />
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<inspection_tool class="Eslint" enabled="true" level="WARNING" enabled_by_default="true" />
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||||||
</profile>
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</component>
|
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||||||
@ -1,8 +0,0 @@
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|||||||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
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||||||
<project version="4">
|
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||||||
<component name="ProjectModuleManager">
|
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||||||
<modules>
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||||||
<module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/ActiveBOWeb.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/ActiveBOWeb.iml" />
|
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</modules>
|
|
||||||
</component>
|
|
||||||
</project>
|
|
||||||
@ -1,6 +0,0 @@
|
|||||||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
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||||||
<project version="4">
|
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||||||
<component name="VcsDirectoryMappings">
|
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||||||
<mapping directory="" vcs="Git" />
|
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||||||
</component>
|
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||||||
</project>
|
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||||||
@ -4,7 +4,7 @@
|
|||||||
<meta charset="UTF-8">
|
<meta charset="UTF-8">
|
||||||
<link rel="icon" href="/CPS_White.ico">
|
<link rel="icon" href="/CPS_White.ico">
|
||||||
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
|
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
|
||||||
<title>Fanuc Web</title>
|
<title>Active BO</title>
|
||||||
</head>
|
</head>
|
||||||
<body>
|
<body>
|
||||||
<div id="app"></div>
|
<div id="app"></div>
|
||||||
|
Before Width: | Height: | Size: 100 KiB After Width: | Height: | Size: 100 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 4.2 KiB After Width: | Height: | Size: 4.2 KiB |
@ -7,7 +7,7 @@
|
|||||||
</template>
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
<script setup>
|
<script setup>
|
||||||
import BaseLayout from "@/components/BaseLayout.vue";
|
import BaseLayout from '@/components/BaseLayout.vue';
|
||||||
</script>
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
<style scoped>
|
<style scoped>
|
||||||
|
Before Width: | Height: | Size: 14 KiB After Width: | Height: | Size: 14 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 7.6 KiB After Width: | Height: | Size: 7.6 KiB |
17
ActiveBOWeb/src/components/BaseLayout.vue
Normal file
17
ActiveBOWeb/src/components/BaseLayout.vue
Normal file
@ -0,0 +1,17 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<TopBar/>
|
||||||
|
<SideBar/>
|
||||||
|
<SubLayout/>
|
||||||
|
<RosBar/>
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import TopBar from '@/components/TopBar.vue';
|
||||||
|
import RosBar from '@/components/RosBar.vue';
|
||||||
|
import SideBar from '@/components/SideBar.vue';
|
||||||
|
import SubLayout from "@/components/SubLayout.vue";
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped>
|
||||||
|
|
||||||
|
</style>
|
||||||
151
ActiveBOWeb/src/components/ControlPanel.vue
Normal file
151
ActiveBOWeb/src/components/ControlPanel.vue
Normal file
@ -0,0 +1,151 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<v-row class="flex-row">
|
||||||
|
<v-col class="flex-col px-4">
|
||||||
|
<v-row class="d-flex justify-space-evenly">
|
||||||
|
<v-select
|
||||||
|
:items="envs"
|
||||||
|
label="Environments"
|
||||||
|
v-model="envSelector"
|
||||||
|
></v-select>
|
||||||
|
<v-select
|
||||||
|
:items="metrics"
|
||||||
|
label="Metric"
|
||||||
|
v-model="metricSelector"
|
||||||
|
></v-select>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
<v-slider
|
||||||
|
class="control-slider"
|
||||||
|
label="maximum steps"
|
||||||
|
v-model="maxStepComp"
|
||||||
|
:step="1"
|
||||||
|
:min="10"
|
||||||
|
:max="500"
|
||||||
|
thumb-label
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-slider
|
||||||
|
class="control-slider"
|
||||||
|
label="nr base funcs"
|
||||||
|
v-model="baseFuncsComp"
|
||||||
|
:step="1"
|
||||||
|
:min="2"
|
||||||
|
:max="20"
|
||||||
|
thumb-label
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-slider
|
||||||
|
class="control-slider"
|
||||||
|
label="nr episodes"
|
||||||
|
v-model="cstore.nr_episodes"
|
||||||
|
:step="1"
|
||||||
|
:min="1"
|
||||||
|
:max="500"
|
||||||
|
thumb-label
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-slider
|
||||||
|
class="control-slider"
|
||||||
|
label="nr runs"
|
||||||
|
v-model="cstore.nr_runs"
|
||||||
|
:step="1"
|
||||||
|
:min="1"
|
||||||
|
:max="100"
|
||||||
|
thumb-label
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-select
|
||||||
|
class="justify-space-evenly"
|
||||||
|
:items="acq_funs"
|
||||||
|
label="Acquisition Function"
|
||||||
|
v-model="acqSelector"
|
||||||
|
></v-select>
|
||||||
|
<v-row class="flex-row px-4 py-0" style="max-height: 80px">
|
||||||
|
<v-slider
|
||||||
|
class="control-slider"
|
||||||
|
:label="cstore.metrics_label[cstore.metric]"
|
||||||
|
v-model="cstore.metric_parameter"
|
||||||
|
:step="cstore.metric_limits[cstore.metric][2]"
|
||||||
|
:min="cstore.metric_limits[cstore.metric][0]"
|
||||||
|
:max="cstore.metric_limits[cstore.metric][1]"
|
||||||
|
thumb-label
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-col class="pa-0 ba-0" cols="2">
|
||||||
|
<v-select
|
||||||
|
v-if="cstore.metric === 'improvement'"
|
||||||
|
label="nr episodes"
|
||||||
|
v-model="cstore.improvement_2"
|
||||||
|
:items="[5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50]"
|
||||||
|
variant="outlined"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
<v-row class="justify-space-evenly px-1 py-0 ma-0 ba-0">
|
||||||
|
<v-checkbox
|
||||||
|
class="py-0 my-0"
|
||||||
|
v-model="cstore.fixed_seed"
|
||||||
|
label="fixed seed"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-checkbox
|
||||||
|
class="py-0 my-0"
|
||||||
|
v-model="cstore.overwrite"
|
||||||
|
label="overwrite"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-checkbox
|
||||||
|
class="py-0 my-0"
|
||||||
|
v-model="cstore.save_result"
|
||||||
|
label="save_result"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
<v-row class="d-flex justify-space-evenly py-0 ma-0">
|
||||||
|
<v-btn
|
||||||
|
class="py-0 my-0"
|
||||||
|
color="primary"
|
||||||
|
@click="cstore.setSendWeights()"
|
||||||
|
>Send Weights</v-btn
|
||||||
|
>
|
||||||
|
<v-btn class="py-0 my-0" color="secondary" @click="cstore.setRunner()"
|
||||||
|
>Run</v-btn
|
||||||
|
>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import { usePStore } from "@/store/PolicyStore";
|
||||||
|
import { useCStore } from "@/store/ControlStore";
|
||||||
|
import { computed } from "vue";
|
||||||
|
|
||||||
|
const pstore = usePStore();
|
||||||
|
const cstore = useCStore();
|
||||||
|
|
||||||
|
const envs = cstore.envs;
|
||||||
|
const metrics = cstore.metrics;
|
||||||
|
const acq_funs = cstore.acq_funs;
|
||||||
|
|
||||||
|
const maxStepComp = computed({
|
||||||
|
get: () => pstore.max_steps,
|
||||||
|
set: (value) => pstore.setMaxSteps(value),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const baseFuncsComp = computed({
|
||||||
|
get: () => pstore.nr_weights,
|
||||||
|
set: (value) => pstore.setNrWeights(value),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const envSelector = computed({
|
||||||
|
get: () => cstore.env,
|
||||||
|
set: (value) => cstore.setEnv(value),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const metricSelector = computed({
|
||||||
|
get: () => cstore.metric,
|
||||||
|
set: (value) => cstore.setMetric(value),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const acqSelector = computed({
|
||||||
|
get: () => cstore.acq_fun,
|
||||||
|
set: (value) => cstore.setAcq(value),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped>
|
||||||
|
.control-slider {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
</style>
|
||||||
138
ActiveBOWeb/src/components/PolicyPlot.vue
Normal file
138
ActiveBOWeb/src/components/PolicyPlot.vue
Normal file
@ -0,0 +1,138 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<canvas id="policy-chart" />
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import { onMounted, watch } from "vue";
|
||||||
|
import { usePStore } from "@/store/PolicyStore";
|
||||||
|
import { Chart } from "chart.js/auto";
|
||||||
|
import { computeRbfCurve } from "@/js_funs/online_rbf_policy";
|
||||||
|
import { useRLStore } from "@/store/RLStore";
|
||||||
|
|
||||||
|
const store = usePStore();
|
||||||
|
const rlstore = useRLStore();
|
||||||
|
|
||||||
|
let chartHandle;
|
||||||
|
|
||||||
|
let verticalLinePlugin = {
|
||||||
|
id: "verticalLinePlugin",
|
||||||
|
afterDraw: function (chart, args, options) {
|
||||||
|
let y_Scale = chart.scales["y"];
|
||||||
|
let x_Scale = chart.scales["x"];
|
||||||
|
|
||||||
|
let ctx = chart.ctx;
|
||||||
|
let xValue = options.xValue;
|
||||||
|
let x = x_Scale.getPixelForValue(xValue);
|
||||||
|
let top = y_Scale.top;
|
||||||
|
let bottom = y_Scale.bottom;
|
||||||
|
|
||||||
|
ctx.save();
|
||||||
|
ctx.beginPath();
|
||||||
|
ctx.moveTo(x, top);
|
||||||
|
ctx.lineTo(x, bottom);
|
||||||
|
ctx.lineWidth = 1;
|
||||||
|
ctx.strokeStyle = "#00ff00";
|
||||||
|
ctx.stroke();
|
||||||
|
ctx.restore();
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
Chart.register(verticalLinePlugin);
|
||||||
|
|
||||||
|
function buildChart() {
|
||||||
|
const policy = store.getPolicy;
|
||||||
|
const policy_labels = Array(policy.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => i);
|
||||||
|
const RewardPlot = {
|
||||||
|
data: {
|
||||||
|
datasets: [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
type: "line",
|
||||||
|
xAxisID: "x",
|
||||||
|
yAxisID: "y",
|
||||||
|
data: policy,
|
||||||
|
borderColor: "#3DC47A",
|
||||||
|
borderWidth: 2,
|
||||||
|
pointRadius: 0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
options: {
|
||||||
|
maintainAspectRatio: false,
|
||||||
|
responsive: true,
|
||||||
|
animation: {
|
||||||
|
duration: 0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
plugins: {
|
||||||
|
legend: {
|
||||||
|
display: false,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
verticalLinePlugin: {
|
||||||
|
xValue: rlstore.getCurrentTime,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
lineTension: 0,
|
||||||
|
tooltip: {
|
||||||
|
mode: "label",
|
||||||
|
},
|
||||||
|
scales: {
|
||||||
|
x: {
|
||||||
|
grid: {
|
||||||
|
display: false,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
labels: policy_labels,
|
||||||
|
ticks: {
|
||||||
|
autoSkip: true,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
y: {
|
||||||
|
type: "linear",
|
||||||
|
ticks: {
|
||||||
|
beginAtZero: true,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
const ctx = document.getElementById("policy-chart");
|
||||||
|
// eslint-disable-next-line no-new
|
||||||
|
chartHandle = new Chart(ctx, RewardPlot);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
onMounted(() => {
|
||||||
|
buildChart();
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
watch(
|
||||||
|
() => rlstore.current_time,
|
||||||
|
() => {
|
||||||
|
const policy = store.getPolicy;
|
||||||
|
chartHandle.options.scales.x.labels = Array(policy.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => i);
|
||||||
|
chartHandle.data.datasets[0].data = policy;
|
||||||
|
chartHandle.options.plugins.verticalLinePlugin.xValue =
|
||||||
|
rlstore.current_time;
|
||||||
|
|
||||||
|
chartHandle.update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
);
|
||||||
|
watch(
|
||||||
|
() => store.getTrigger,
|
||||||
|
() => {
|
||||||
|
const policy = computeRbfCurve(store.getMaxSteps, store.getWeights);
|
||||||
|
store.setPolicy(policy);
|
||||||
|
|
||||||
|
chartHandle.options.scales.x.labels = Array(policy.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => i);
|
||||||
|
chartHandle.data.datasets[0].data = policy;
|
||||||
|
chartHandle.options.plugins.verticalLinePlugin.xValue =
|
||||||
|
rlstore.current_time;
|
||||||
|
|
||||||
|
chartHandle.update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
);
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped></style>
|
||||||
58
ActiveBOWeb/src/components/RLCanvas.vue
Normal file
58
ActiveBOWeb/src/components/RLCanvas.vue
Normal file
@ -0,0 +1,58 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<canvas id="MCcanvas" width="480" height="320" />
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import { onMounted, ref, watch } from "vue";
|
||||||
|
import { useRLStore } from "@/store/RLStore";
|
||||||
|
|
||||||
|
const rlstore = useRLStore();
|
||||||
|
|
||||||
|
const imageData = ref(null);
|
||||||
|
|
||||||
|
const renderImage = (width, height) => {
|
||||||
|
const red = rlstore.getRed;
|
||||||
|
const green = rlstore.getGreen;
|
||||||
|
const blue = rlstore.getBlue;
|
||||||
|
|
||||||
|
const rgbData = new Uint8ClampedArray(height * width * 4);
|
||||||
|
for (let i = 0; i < height * width; i++) {
|
||||||
|
const j = i * 4;
|
||||||
|
rgbData[j] = red[i];
|
||||||
|
rgbData[j + 1] = green[i];
|
||||||
|
rgbData[j + 2] = blue[i];
|
||||||
|
rgbData[j + 3] = 255;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
imageData.value = rgbData;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
const drawImage = (width, height) => {
|
||||||
|
if (imageData.value) {
|
||||||
|
const canvas = document.getElementById("MCcanvas");
|
||||||
|
const context = canvas.getContext("2d");
|
||||||
|
|
||||||
|
const image = new ImageData(imageData.value, width, height);
|
||||||
|
context.putImageData(image, 0, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
onMounted(() => {
|
||||||
|
const height = rlstore.getHeight;
|
||||||
|
const width = rlstore.getWidth;
|
||||||
|
renderImage(width, height);
|
||||||
|
drawImage(width, height);
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
watch(
|
||||||
|
() => rlstore.trigger,
|
||||||
|
() => {
|
||||||
|
const height = rlstore.getHeight;
|
||||||
|
const width = rlstore.getWidth;
|
||||||
|
renderImage(width, height);
|
||||||
|
drawImage(width, height);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
);
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped></style>
|
||||||
131
ActiveBOWeb/src/components/RewardPlot.vue
Normal file
131
ActiveBOWeb/src/components/RewardPlot.vue
Normal file
@ -0,0 +1,131 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<canvas id="reward-chart" />
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import { onMounted, watch } from "vue";
|
||||||
|
import { Chart } from "chart.js/auto";
|
||||||
|
import { useRStore } from "@/store/RewardStore";
|
||||||
|
|
||||||
|
const store = useRStore();
|
||||||
|
|
||||||
|
let chartHandle;
|
||||||
|
|
||||||
|
function buildChart() {
|
||||||
|
const reward_mean = store.getMean;
|
||||||
|
const reward_std = store.getStd;
|
||||||
|
const upper_bound = Array(reward_mean.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => reward_mean[i] + 1.96 * reward_std[i]);
|
||||||
|
const lower_bound = Array(reward_mean.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => reward_mean[i] - 1.96 * reward_std[i]);
|
||||||
|
const reward_labels = Array(reward_mean.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => i);
|
||||||
|
const RewardPlot = {
|
||||||
|
data: {
|
||||||
|
datasets: [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
label: "Reward",
|
||||||
|
type: "line",
|
||||||
|
xAxisID: "x",
|
||||||
|
yAxisID: "y",
|
||||||
|
fill: false,
|
||||||
|
data: reward_mean,
|
||||||
|
borderColor: "#3DC47A",
|
||||||
|
borderWidth: 2,
|
||||||
|
pointRadius: 0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
type: "line",
|
||||||
|
xAxisID: "x",
|
||||||
|
yAxisID: "y",
|
||||||
|
fill: 0,
|
||||||
|
data: upper_bound,
|
||||||
|
pointRadius: 0,
|
||||||
|
borderColor: "transparent",
|
||||||
|
backgroundColor: "rgba(61,196,122,0.5)",
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
type: "line",
|
||||||
|
xAxisID: "x",
|
||||||
|
yAxisID: "y",
|
||||||
|
fill: 0,
|
||||||
|
data: lower_bound,
|
||||||
|
pointRadius: 0,
|
||||||
|
borderColor: "transparent",
|
||||||
|
backgroundColor: "rgba(61,196,122,0.5)",
|
||||||
|
},
|
||||||
|
],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
options: {
|
||||||
|
plugins: {
|
||||||
|
legend: {
|
||||||
|
display: false,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
maintainAspectRatio: false,
|
||||||
|
responsive: true,
|
||||||
|
animation: {
|
||||||
|
duration: 0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
lineTension: 0,
|
||||||
|
tooltip: {
|
||||||
|
mode: "label",
|
||||||
|
},
|
||||||
|
scales: {
|
||||||
|
x: {
|
||||||
|
grid: {
|
||||||
|
display: false,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
labels: reward_labels,
|
||||||
|
ticks: {
|
||||||
|
autoSkip: true,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
y: {
|
||||||
|
type: "linear",
|
||||||
|
ticks: {
|
||||||
|
beginAtZero: false,
|
||||||
|
min: -110,
|
||||||
|
max: 0,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
const ctx = document.getElementById("reward-chart");
|
||||||
|
// eslint-disable-next-line no-new
|
||||||
|
chartHandle = new Chart(ctx, RewardPlot);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
onMounted(() => {
|
||||||
|
buildChart();
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
watch(
|
||||||
|
() => store.getTrigger,
|
||||||
|
() => {
|
||||||
|
const reward_mean = store.getMean;
|
||||||
|
const reward_std = store.getStd;
|
||||||
|
const upper_bound = Array(reward_mean.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => reward_mean[i] + 1.96 * reward_std[i]);
|
||||||
|
const lower_bound = Array(reward_mean.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => reward_mean[i] - 1.96 * reward_std[i]);
|
||||||
|
|
||||||
|
chartHandle.options.scales.x.labels = Array(reward_mean.length)
|
||||||
|
.fill(0)
|
||||||
|
.map((_, i) => i);
|
||||||
|
chartHandle.data.datasets[0].data = reward_mean;
|
||||||
|
chartHandle.data.datasets[1].data = upper_bound;
|
||||||
|
chartHandle.data.datasets[2].data = lower_bound;
|
||||||
|
|
||||||
|
chartHandle.update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
);
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped></style>
|
||||||
224
ActiveBOWeb/src/components/RosBar.vue
Normal file
224
ActiveBOWeb/src/components/RosBar.vue
Normal file
@ -0,0 +1,224 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<v-navigation-drawer v-model="store.rosBarOpened" temporary location="right">
|
||||||
|
<v-container fluid>
|
||||||
|
<v-row justify="space-between">
|
||||||
|
<v-col cols="6" md="12">
|
||||||
|
<v-text-field
|
||||||
|
v-model="formState.ipaddress"
|
||||||
|
label="IP Address"
|
||||||
|
:disabled="connectionState"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-text-field
|
||||||
|
v-model="formState.port"
|
||||||
|
label="Port"
|
||||||
|
:disabled="connectionState"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-switch
|
||||||
|
@change="updateConnectionState"
|
||||||
|
true-value="connected"
|
||||||
|
false-value="not connected"
|
||||||
|
:label="`${formState.connect}`"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
</v-container>
|
||||||
|
</v-navigation-drawer>
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import * as ROS from "roslib";
|
||||||
|
import { useBWStore } from "@/store/BaseWebsiteStore";
|
||||||
|
import { usePStore } from "@/store/PolicyStore";
|
||||||
|
import { useCStore } from "@/store/ControlStore";
|
||||||
|
import { useRStore } from "@/store/RewardStore";
|
||||||
|
import { useRLStore } from "@/store/RLStore";
|
||||||
|
|
||||||
|
import { reactive, ref, watch } from "vue";
|
||||||
|
|
||||||
|
const store = useBWStore();
|
||||||
|
const pstore = usePStore();
|
||||||
|
const cstore = useCStore();
|
||||||
|
const rstore = useRStore();
|
||||||
|
const rlstore = useRLStore();
|
||||||
|
|
||||||
|
const formState = reactive({
|
||||||
|
ipaddress: "localhost",
|
||||||
|
port: "9090",
|
||||||
|
connect: "not connected",
|
||||||
|
// connectionState: computed(() => formState.connect !== 'not connected'),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const connectionState = ref(false);
|
||||||
|
const stateCounter = ref([0, 0, 0]);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Open Connection to ROSBridge and subscribe the topics.
|
||||||
|
const ros = new ROS.Ros();
|
||||||
|
const ros_eval = new ROS.Ros();
|
||||||
|
|
||||||
|
ros.on("connection", () => {
|
||||||
|
stateCounter.value[0] += 1;
|
||||||
|
});
|
||||||
|
ros_eval.on("connection", () => {});
|
||||||
|
|
||||||
|
ros.on("error", (error) => {
|
||||||
|
stateCounter.value[1] += 1;
|
||||||
|
console.log(error);
|
||||||
|
});
|
||||||
|
ros_eval.on("error", () => {});
|
||||||
|
|
||||||
|
ros.on("close", () => {
|
||||||
|
stateCounter.value[2] += 1;
|
||||||
|
});
|
||||||
|
ros_eval.on("close", () => {});
|
||||||
|
|
||||||
|
function updateConnectionState() {
|
||||||
|
connectionState.value = !connectionState.value;
|
||||||
|
if (formState.connect === "not connected") {
|
||||||
|
formState.connect = "connected";
|
||||||
|
const rosUrl = `ws://${formState.ipaddress}:${formState.port}`;
|
||||||
|
ros.connect(rosUrl);
|
||||||
|
ros_eval.connect(rosUrl);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
formState.connect = "not connected";
|
||||||
|
ros.close();
|
||||||
|
ros_eval.close();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
const lastStateCounter = [0, 0, 0];
|
||||||
|
|
||||||
|
// ROS2 State Observer
|
||||||
|
watch(stateCounter.value, (newValue) => {
|
||||||
|
let currentState = 0;
|
||||||
|
for (let i = 0; i < lastStateCounter.length; i += 1) {
|
||||||
|
if (newValue[i] - lastStateCounter[i] === 1) {
|
||||||
|
currentState = i;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
lastStateCounter[i] = newValue[i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (currentState === 0) {
|
||||||
|
store.setRosConState("connected");
|
||||||
|
} else if (currentState === 1) {
|
||||||
|
store.setRosConState("error");
|
||||||
|
} else if (currentState === 2) {
|
||||||
|
store.setRosConState("not connected");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
// State Subscriber
|
||||||
|
const state_subscriber = new ROS.Topic({
|
||||||
|
ros: ros,
|
||||||
|
name: "/active_bo_state",
|
||||||
|
messageType: "active_bo_msgs/msg/ActiveBOState",
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
state_subscriber.subscribe((msg) => {
|
||||||
|
rlstore.setCurrentRun(msg.current_run);
|
||||||
|
rlstore.setCurrentEpisode(msg.current_episode);
|
||||||
|
rlstore.setBestReward(msg.best_reward);
|
||||||
|
rlstore.setLastUserReward(msg.last_user_reward);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (msg.current_episode === 1) {
|
||||||
|
pstore.resetWeights_Fixed();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
// RL Service + Feedback Subscriber
|
||||||
|
const rl_feedback_subscriber = new ROS.Topic({
|
||||||
|
ros: ros,
|
||||||
|
name: "/rl_feedback",
|
||||||
|
messageType: "active_bo_msgs/msg/ImageFeedback",
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
rl_feedback_subscriber.subscribe((msg) => {
|
||||||
|
rlstore.setDim(msg.height, msg.width);
|
||||||
|
rlstore.setRgbArrays(msg.red, msg.green, msg.blue);
|
||||||
|
rlstore.setCurrentTime(msg.current_time);
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const active_rl_eval_sub = new ROS.Topic({
|
||||||
|
ros: ros_eval,
|
||||||
|
name: "/active_rl_eval_request",
|
||||||
|
messageType: "active_bo_msgs/msg/ActiveRLEvalRequest",
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const pendingRequest = ref(false);
|
||||||
|
active_rl_eval_sub.subscribe((msg) => {
|
||||||
|
pstore.setPolicy(msg.policy);
|
||||||
|
pstore.setWeights(msg.weights);
|
||||||
|
pendingRequest.value = true;
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const active_rl_eval_pub = new ROS.Topic({
|
||||||
|
ros: ros_eval,
|
||||||
|
name: "/active_rl_eval_response",
|
||||||
|
messageType: "active_bo_msgs/msg/ActiveRLEvalResponse",
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
watch(
|
||||||
|
() => cstore.getSendWeights,
|
||||||
|
() => {
|
||||||
|
if (!pendingRequest.value) {
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
console.log("Button pressed!");
|
||||||
|
const active_eval_response = new ROS.Message({
|
||||||
|
policy: pstore.policy,
|
||||||
|
weights: pstore.weights,
|
||||||
|
overwrite_weight: pstore.weights_fixed,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
console.log(active_eval_response);
|
||||||
|
|
||||||
|
active_rl_eval_pub.publish(active_eval_response);
|
||||||
|
console.log("New Policy/ Weights published");
|
||||||
|
pendingRequest.value = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
const active_bo_pending = ref(false);
|
||||||
|
|
||||||
|
const active_bo_request = new ROS.Topic({
|
||||||
|
ros: ros,
|
||||||
|
name: "/active_bo_request",
|
||||||
|
messageType: "active_bo_msgs/msg/ActiveBORequest",
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const active_bo_response = new ROS.Topic({
|
||||||
|
ros: ros,
|
||||||
|
name: "/active_bo_response",
|
||||||
|
messageType: "active_bo_msgs/msg/ActiveBOResponse",
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
active_bo_response.subscribe((msg) => {
|
||||||
|
pstore.setPolicy(msg.best_policy);
|
||||||
|
pstore.setWeights(msg.best_weights);
|
||||||
|
rstore.setMean(msg.reward_mean);
|
||||||
|
rstore.setStd(msg.reward_std);
|
||||||
|
active_bo_pending.value = false;
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
watch(
|
||||||
|
() => cstore.getRunner,
|
||||||
|
() => {
|
||||||
|
const request_msg = new ROS.Message({
|
||||||
|
env: cstore.env,
|
||||||
|
metric: cstore.metric,
|
||||||
|
fixed_seed: cstore.fixed_seed,
|
||||||
|
nr_weights: pstore.nr_weights,
|
||||||
|
max_steps: pstore.max_steps,
|
||||||
|
nr_episodes: cstore.nr_episodes,
|
||||||
|
nr_runs: cstore.nr_runs,
|
||||||
|
acquisition_function: cstore.acq_fun,
|
||||||
|
metric_parameter: cstore.metric_parameter,
|
||||||
|
metric_parameter_2: cstore.improvement_2,
|
||||||
|
save_result: cstore.save_result,
|
||||||
|
overwrite: cstore.overwrite,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
active_bo_pending.value = true;
|
||||||
|
active_bo_request.publish(request_msg);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
);
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped></style>
|
||||||
84
ActiveBOWeb/src/components/SideBar.vue
Normal file
84
ActiveBOWeb/src/components/SideBar.vue
Normal file
@ -0,0 +1,84 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<v-navigation-drawer class="nav-drawer" permanent width="64">
|
||||||
|
<v-list class="py-3">
|
||||||
|
<v-list-item style="padding: 0" class="py-2">
|
||||||
|
<div class="tile">
|
||||||
|
<span
|
||||||
|
style="
|
||||||
|
font-size: 14px;
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
word-wrap: break-word;
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
"
|
||||||
|
>Current <br />
|
||||||
|
Run <br />
|
||||||
|
{{ rlstore.current_run }}</span
|
||||||
|
>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</v-list-item>
|
||||||
|
<v-list-item style="padding: 0" class="py-2">
|
||||||
|
<div class="tile">
|
||||||
|
<span
|
||||||
|
style="
|
||||||
|
font-size: 14px;
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
word-wrap: break-word;
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
"
|
||||||
|
>Current <br />
|
||||||
|
Episode <br />
|
||||||
|
{{ rlstore.current_episode }}</span
|
||||||
|
>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</v-list-item>
|
||||||
|
<v-list-item style="padding: 0" class="py-2">
|
||||||
|
<div class="tile">
|
||||||
|
<span
|
||||||
|
style="
|
||||||
|
font-size: 14px;
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
word-wrap: break-word;
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
"
|
||||||
|
>Best <br />
|
||||||
|
Reward <br />
|
||||||
|
{{ rlstore.best_reward.toFixed(1) }}</span
|
||||||
|
>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</v-list-item>
|
||||||
|
<v-list-item style="padding: 0" class="py-2">
|
||||||
|
<div class="tile">
|
||||||
|
<span
|
||||||
|
style="
|
||||||
|
font-size: 14px;
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
word-wrap: break-word;
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
"
|
||||||
|
>User <br />
|
||||||
|
Reward <br />
|
||||||
|
{{ rlstore.last_user_reward.toFixed(1) }}</span
|
||||||
|
>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</v-list-item>
|
||||||
|
</v-list>
|
||||||
|
</v-navigation-drawer>
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import { useRLStore } from "@/store/RLStore";
|
||||||
|
const rlstore = useRLStore();
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped>
|
||||||
|
.tile {
|
||||||
|
width: 63px;
|
||||||
|
height: 64px;
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
display: flex;
|
||||||
|
align-items: center;
|
||||||
|
justify-content: center;
|
||||||
|
border-top: 1px solid rgba(255, 255, 255, 0.12);
|
||||||
|
border-bottom: 1px solid rgba(255, 255, 255, 0.12);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
</style>
|
||||||
78
ActiveBOWeb/src/components/SubLayout.vue
Normal file
78
ActiveBOWeb/src/components/SubLayout.vue
Normal file
@ -0,0 +1,78 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<v-container fluid class="sub-layout">
|
||||||
|
<v-row no-gutters>
|
||||||
|
<v-col cols="12" md="8">
|
||||||
|
<v-row no-gutters>
|
||||||
|
<v-col cols="12">
|
||||||
|
<v-card
|
||||||
|
class="tile"
|
||||||
|
:style="{ height: 'calc(40vh - 24px)', width: '100%' }"
|
||||||
|
>
|
||||||
|
<policy-plot />
|
||||||
|
</v-card>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
<v-col cols="12">
|
||||||
|
<v-card
|
||||||
|
class="tile"
|
||||||
|
:style="{ height: 'calc(20vh - 24px)', width: '100%' }"
|
||||||
|
>
|
||||||
|
<weight-tuner />
|
||||||
|
</v-card>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
<v-col cols="12">
|
||||||
|
<v-card
|
||||||
|
class="tile"
|
||||||
|
:style="{ height: 'calc(40vh - 24px)', width: '100%' }"
|
||||||
|
>
|
||||||
|
<reward-plot />
|
||||||
|
</v-card>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
<v-col cols="12" md="4">
|
||||||
|
<v-row no-gutters>
|
||||||
|
<v-col cols="12">
|
||||||
|
<v-card
|
||||||
|
class="tile"
|
||||||
|
:style="{ height: 'calc(40vh - 24px)', width: '100%' }"
|
||||||
|
>
|
||||||
|
<RLCanvas />
|
||||||
|
</v-card>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
<v-col cols="12">
|
||||||
|
<v-card
|
||||||
|
class="tile"
|
||||||
|
:style="{ height: 'calc(60vh - 48px)', width: '100%' }"
|
||||||
|
>
|
||||||
|
<control-panel />
|
||||||
|
</v-card>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
</v-container>
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import WeightTuner from "@/components/WeightTuner.vue";
|
||||||
|
import RewardPlot from "@/components/RewardPlot.vue";
|
||||||
|
import PolicyPlot from "@/components/PolicyPlot.vue";
|
||||||
|
import ControlPanel from "@/components/ControlPanel.vue";
|
||||||
|
import RLCanvas from "@/components/RLCanvas.vue";
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped>
|
||||||
|
.sub-layout {
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
margin: 1px 0 0 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.tile {
|
||||||
|
margin: 0;
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
display: flex;
|
||||||
|
align-items: center;
|
||||||
|
justify-content: center;
|
||||||
|
|
||||||
|
border: 1px solid #333;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
</style>
|
||||||
67
ActiveBOWeb/src/components/WeightTuner.vue
Normal file
67
ActiveBOWeb/src/components/WeightTuner.vue
Normal file
@ -0,0 +1,67 @@
|
|||||||
|
<template>
|
||||||
|
<v-row no-gutters justify="center" class="weight-tuner">
|
||||||
|
<!-- eslint-disable-next-line -->
|
||||||
|
<v-col v-for="(_ , idx) in weights" :key="idx">
|
||||||
|
<div class="weight-container">
|
||||||
|
<vue-slider
|
||||||
|
class="slider-margin-bottom"
|
||||||
|
v-model="weights[idx]"
|
||||||
|
@change="updateWeight(idx, $event)"
|
||||||
|
direction="btt"
|
||||||
|
:height="100"
|
||||||
|
:min="-1"
|
||||||
|
:max="1"
|
||||||
|
:interval="0.01"
|
||||||
|
:disabled="store.weights_fixed[idx]"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
<v-checkbox
|
||||||
|
class="ma-0 checkbox-bottom"
|
||||||
|
v-model="store.weights_fixed[idx]"
|
||||||
|
/>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</v-col>
|
||||||
|
</v-row>
|
||||||
|
</template>
|
||||||
|
|
||||||
|
<script setup>
|
||||||
|
import { usePStore } from "@/store/PolicyStore";
|
||||||
|
|
||||||
|
import VueSlider from "vue-slider-component";
|
||||||
|
import "vue-slider-component/theme/default.css";
|
||||||
|
import { computed } from "vue";
|
||||||
|
|
||||||
|
const store = usePStore();
|
||||||
|
|
||||||
|
const weights = computed({
|
||||||
|
get: () => store.weights,
|
||||||
|
set: (value) => store.setWeights(value),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const updateWeight = (index, newValue) => {
|
||||||
|
const newWeights = weights.value.slice();
|
||||||
|
newWeights[index] = newValue;
|
||||||
|
store.setWeights(newWeights);
|
||||||
|
store.setTrigger();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
|
<style scoped>
|
||||||
|
.weight-tuner {
|
||||||
|
height: 140px;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.weight-container {
|
||||||
|
height: 180px;
|
||||||
|
display: flex;
|
||||||
|
flex-direction: column;
|
||||||
|
justify-content: space-between;
|
||||||
|
align-items: center;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.slider-margin-bottom {
|
||||||
|
margin-bottom: 0; /* adjust this value as necessary */
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.checkbox-bottom {
|
||||||
|
//position: absolute;
|
||||||
|
//bottom: 0;
|
||||||
|
padding: 5px 0 0 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
</style>
|
||||||
19
ActiveBOWeb/src/js_funs/online_rbf_policy.js
Normal file
19
ActiveBOWeb/src/js_funs/online_rbf_policy.js
Normal file
@ -0,0 +1,19 @@
|
|||||||
|
function rbf(x, centre, sigma) {
|
||||||
|
return Math.exp(-Math.pow(x - centre, 2) / (2 * Math.pow(sigma, 2)));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
export function computeRbfCurve(nrPoints, weights) {
|
||||||
|
const centers = Array.from(
|
||||||
|
{ length: weights.length },
|
||||||
|
(_, i) => (i * nrPoints) / (weights.length - 1)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
const sigma = centers[1] / (2 * Math.sqrt(2 * Math.log(2)));
|
||||||
|
|
||||||
|
let policy = Array(nrPoints).fill(0);
|
||||||
|
for (let x = 0; x < nrPoints; x++) {
|
||||||
|
for (let i = 0; i < centers.length; i++) {
|
||||||
|
policy[x] += weights[i] * rbf(x, centers[i], sigma);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return policy;
|
||||||
|
}
|
||||||
75
ActiveBOWeb/src/store/ControlStore.js
Normal file
75
ActiveBOWeb/src/store/ControlStore.js
Normal file
@ -0,0 +1,75 @@
|
|||||||
|
import { defineStore } from "pinia";
|
||||||
|
|
||||||
|
export const useCStore = defineStore("Control Store", {
|
||||||
|
state: () => {
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
env: "Mountain Car",
|
||||||
|
envs: ["Mountain Car", "Cartpole", "Acrobot", "Pendulum"],
|
||||||
|
metric: "random",
|
||||||
|
metrics: ["random", "regular", "improvement", "max_acquisition"],
|
||||||
|
metrics_label: {
|
||||||
|
random: "Probability",
|
||||||
|
regular: "Repetition",
|
||||||
|
improvement: "Improvement Threshold",
|
||||||
|
max_acquisition: "Threshold",
|
||||||
|
},
|
||||||
|
metric_limits: {
|
||||||
|
random: [0.0, 1.0, 0.01],
|
||||||
|
regular: [1, 100, 1],
|
||||||
|
improvement: [0.0, 1.0, 0.01],
|
||||||
|
max_acquisition: [1, 200, 1],
|
||||||
|
},
|
||||||
|
acq_fun: "Expected Improvement",
|
||||||
|
acq_funs: [
|
||||||
|
"Expected Improvement",
|
||||||
|
"Probability of Improvement",
|
||||||
|
"Upper Confidence Bound",
|
||||||
|
],
|
||||||
|
nr_episodes: 50,
|
||||||
|
nr_runs: 10,
|
||||||
|
metric_parameter: 0.5,
|
||||||
|
improvement_2: 5,
|
||||||
|
sendWeights: false,
|
||||||
|
runner: false,
|
||||||
|
fixed_seed: false,
|
||||||
|
save_result: false,
|
||||||
|
overwrite: false,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
},
|
||||||
|
getters: {
|
||||||
|
getEnv: (state) => state.env,
|
||||||
|
getMetric: (state) => state.metric,
|
||||||
|
getNrEpisodes: (state) => state.nr_episodes,
|
||||||
|
getNrRuns: (state) => state.nr_runs,
|
||||||
|
getMetricParameter: (state) => state.metric_parameter,
|
||||||
|
getSendWeights: (state) => state.sendWeights,
|
||||||
|
getRunner: (state) => state.runner,
|
||||||
|
getAcq: (state) => state.acq_fun,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
actions: {
|
||||||
|
setEnv(value) {
|
||||||
|
this.env = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setMetric(value) {
|
||||||
|
this.metric = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setNrEpisodes(value) {
|
||||||
|
this.nr_episodes = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setNrRuns(value) {
|
||||||
|
this.nr_runs = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setMetricParameter(value) {
|
||||||
|
this.metric_parameter = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setSendWeights() {
|
||||||
|
this.sendWeights = !this.sendWeights;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setRunner() {
|
||||||
|
this.runner = !this.runner;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setAcq(value) {
|
||||||
|
this.acq_fun = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
});
|
||||||
47
ActiveBOWeb/src/store/PolicyStore.js
Normal file
47
ActiveBOWeb/src/store/PolicyStore.js
Normal file
@ -0,0 +1,47 @@
|
|||||||
|
import { defineStore } from "pinia";
|
||||||
|
|
||||||
|
export const usePStore = defineStore("Policy Store", {
|
||||||
|
state: () => {
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
policy: Array(10).fill(0),
|
||||||
|
nr_weights: 5,
|
||||||
|
weights: [0, 0, 0, 0, 0],
|
||||||
|
weights_fixed: [false, false, false, false, false],
|
||||||
|
max_steps: 100,
|
||||||
|
trigger: false,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
},
|
||||||
|
getters: {
|
||||||
|
getPolicy: (state) => state.policy,
|
||||||
|
getNrWeights: (state) => state.nr_weights,
|
||||||
|
getWeights_Fixed: (state) => state.weights_fixed,
|
||||||
|
getWeights: (state) => state.weights,
|
||||||
|
getMaxSteps: (state) => state.max_steps,
|
||||||
|
getTrigger: (state) => state.trigger,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
actions: {
|
||||||
|
setPolicy(value) {
|
||||||
|
this.policy = null;
|
||||||
|
this.policy = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setNrWeights(value) {
|
||||||
|
this.nr_weights = value;
|
||||||
|
this.weights = Array(this.nr_weights).fill(0);
|
||||||
|
this.weights_fixed = Array(this.nr_weights).fill(false);
|
||||||
|
this.trigger = !this.trigger;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setWeights(value) {
|
||||||
|
this.weights = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setMaxSteps(value) {
|
||||||
|
this.max_steps = value;
|
||||||
|
this.trigger = !this.trigger;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setTrigger() {
|
||||||
|
this.trigger = !this.trigger;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
resetWeights_Fixed() {
|
||||||
|
this.weights_fixed = Array(this.nr_weights).fill(false);
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
});
|
||||||
58
ActiveBOWeb/src/store/RLStore.js
Normal file
58
ActiveBOWeb/src/store/RLStore.js
Normal file
@ -0,0 +1,58 @@
|
|||||||
|
import { defineStore } from "pinia";
|
||||||
|
|
||||||
|
export const useRLStore = defineStore("RL Store", {
|
||||||
|
state: () => {
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
red: Array(153600).fill(120),
|
||||||
|
green: Array(153600).fill(120),
|
||||||
|
blue: Array(153600).fill(120),
|
||||||
|
width: 480,
|
||||||
|
height: 320,
|
||||||
|
current_time: 0,
|
||||||
|
current_run: 0,
|
||||||
|
current_episode: 0,
|
||||||
|
best_reward: 0.0,
|
||||||
|
last_user_reward: 0.0,
|
||||||
|
trigger: false,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
},
|
||||||
|
getters: {
|
||||||
|
getRed: (state) => state.red,
|
||||||
|
getGreen: (state) => state.green,
|
||||||
|
getBlue: (state) => state.blue,
|
||||||
|
getHeight: (state) => state.height,
|
||||||
|
getWidth: (state) => state.width,
|
||||||
|
getCurrentTime: (state) => state.current_time,
|
||||||
|
getCurrentRun: (state) => state.current_run,
|
||||||
|
getCurrentEpisode: (state) => state.current_episode,
|
||||||
|
getBestReward: (state) => state.best_reward,
|
||||||
|
getLastUserReward: (state) => state.last_user_reward,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
actions: {
|
||||||
|
setRgbArrays(red, green, blue) {
|
||||||
|
this.red = red;
|
||||||
|
this.green = green;
|
||||||
|
this.blue = blue;
|
||||||
|
this.trigger = !this.trigger;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setDim(height, width) {
|
||||||
|
this.height = height;
|
||||||
|
this.width = width;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setCurrentTime(value) {
|
||||||
|
this.current_time = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setCurrentRun(value) {
|
||||||
|
this.current_run = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setCurrentEpisode(value) {
|
||||||
|
this.current_episode = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setBestReward(value) {
|
||||||
|
this.best_reward = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setLastUserReward(value) {
|
||||||
|
this.last_user_reward = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
});
|
||||||
30
ActiveBOWeb/src/store/RewardStore.js
Normal file
30
ActiveBOWeb/src/store/RewardStore.js
Normal file
@ -0,0 +1,30 @@
|
|||||||
|
import { defineStore } from "pinia";
|
||||||
|
|
||||||
|
export const useRStore = defineStore("Reward Store", {
|
||||||
|
state: () => {
|
||||||
|
return {
|
||||||
|
reward_mean: [],
|
||||||
|
reward_std: [],
|
||||||
|
trigger: false,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
},
|
||||||
|
getters: {
|
||||||
|
getMean: (state) => state.reward_mean,
|
||||||
|
getStd: (state) => state.reward_std,
|
||||||
|
getTrigger: (state) => state.trigger,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
actions: {
|
||||||
|
setMean(value) {
|
||||||
|
this.reward_mean = value;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
setStd(value) {
|
||||||
|
this.reward_std = value;
|
||||||
|
this.trigger = !this.trigger;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
addMeanManually(value) {
|
||||||
|
this.reward_mean[this.reward_mean.length] = value;
|
||||||
|
this.reward_std[this.reward_std.length] = 0;
|
||||||
|
this.trigger = !this.trigger;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
});
|
||||||
4635
FanucWeb/package-lock.json
generated
4635
FanucWeb/package-lock.json
generated
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -1,15 +0,0 @@
|
|||||||
<template>
|
|
||||||
<TopBar />
|
|
||||||
<SideBar />
|
|
||||||
<SubLayout />
|
|
||||||
<RosBar />
|
|
||||||
</template>
|
|
||||||
|
|
||||||
<script setup>
|
|
||||||
import TopBar from "@/components/TopBar.vue";
|
|
||||||
import RosBar from "@/components/RosBar.vue";
|
|
||||||
import SideBar from "@/components/SideBar.vue";
|
|
||||||
import SubLayout from "@/components/SubLayout.vue";
|
|
||||||
</script>
|
|
||||||
|
|
||||||
<style scoped></style>
|
|
||||||
@ -1,103 +0,0 @@
|
|||||||
<template>
|
|
||||||
<v-navigation-drawer v-model="store.rosBarOpened" temporary location="right">
|
|
||||||
<v-container fluid>
|
|
||||||
<v-row justify="space-between">
|
|
||||||
<v-col cols="6" md="12">
|
|
||||||
<v-text-field
|
|
||||||
v-model="formState.ipaddress"
|
|
||||||
label="IP Address"
|
|
||||||
:disabled="connectionState"
|
|
||||||
/>
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||||||
<v-text-field
|
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||||||
v-model="formState.port"
|
|
||||||
label="Port"
|
|
||||||
:disabled="connectionState"
|
|
||||||
/>
|
|
||||||
<v-switch
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||||||
@change="updateConnectionState"
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|
||||||
true-value="connected"
|
|
||||||
false-value="not connected"
|
|
||||||
:label="`${formState.connect}`"
|
|
||||||
/>
|
|
||||||
</v-col>
|
|
||||||
</v-row>
|
|
||||||
</v-container>
|
|
||||||
</v-navigation-drawer>
|
|
||||||
</template>
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||||||
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||||||
<script setup>
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||||||
import * as ROS from "roslib";
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import { useBWStore } from "@/store/BaseWebsiteStore";
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import { reactive, ref, watch } from "vue";
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const store = useBWStore();
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const formState = reactive({
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ipaddress: "localhost",
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||||||
port: "9090",
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||||||
connect: "not connected",
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// connectionState: computed(() => formState.connect !== 'not connected'),
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||||||
});
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||||||
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const connectionState = ref(false);
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||||||
const stateCounter = ref([0, 0, 0]);
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// Open Connection to ROSBridge and subscribe the topics.
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const ros = new ROS.Ros();
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const ros_eval = new ROS.Ros();
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ros.on("connection", () => {
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stateCounter.value[0] += 1;
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||||||
});
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||||||
ros_eval.on("connection", () => {});
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||||||
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||||||
ros.on("error", (error) => {
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||||||
stateCounter.value[1] += 1;
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||||||
console.log(error);
|
|
||||||
});
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||||||
ros_eval.on("error", () => {});
|
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||||||
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||||||
ros.on("close", () => {
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||||||
stateCounter.value[2] += 1;
|
|
||||||
});
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|
||||||
ros_eval.on("close", () => {});
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||||||
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||||||
function updateConnectionState() {
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connectionState.value = !connectionState.value;
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||||||
if (formState.connect === "not connected") {
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||||||
formState.connect = "connected";
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||||||
const rosUrl = `ws://${formState.ipaddress}:${formState.port}`;
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||||||
ros.connect(rosUrl);
|
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||||||
ros_eval.connect(rosUrl);
|
|
||||||
} else {
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||||||
formState.connect = "not connected";
|
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||||||
ros.close();
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||||||
ros_eval.close();
|
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||||||
}
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|
||||||
}
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||||||
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||||||
const lastStateCounter = [0, 0, 0];
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// ROS2 State Observer
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watch(stateCounter.value, (newValue) => {
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let currentState = 0;
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||||||
for (let i = 0; i < lastStateCounter.length; i += 1) {
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||||||
if (newValue[i] - lastStateCounter[i] === 1) {
|
|
||||||
currentState = i;
|
|
||||||
}
|
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||||||
lastStateCounter[i] = newValue[i];
|
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||||||
}
|
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||||||
if (currentState === 0) {
|
|
||||||
store.setRosConState("connected");
|
|
||||||
} else if (currentState === 1) {
|
|
||||||
store.setRosConState("error");
|
|
||||||
} else if (currentState === 2) {
|
|
||||||
store.setRosConState("not connected");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
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||||||
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||||||
// ROS Topics and services below here
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</script>
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||||||
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|
||||||
<style scoped></style>
|
|
||||||
@ -1,21 +0,0 @@
|
|||||||
<template>
|
|
||||||
<v-navigation-drawer class="nav-drawer" permanent width="64">
|
|
||||||
</v-navigation-drawer>
|
|
||||||
</template>
|
|
||||||
|
|
||||||
<script setup>
|
|
||||||
|
|
||||||
</script>
|
|
||||||
|
|
||||||
<style scoped>
|
|
||||||
.tile {
|
|
||||||
width: 63px;
|
|
||||||
height: 64px;
|
|
||||||
padding: 0;
|
|
||||||
display: flex;
|
|
||||||
align-items: center;
|
|
||||||
justify-content: center;
|
|
||||||
border-top: 1px solid rgba(255, 255, 255, 0.12);
|
|
||||||
border-bottom: 1px solid rgba(255, 255, 255, 0.12);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
</style>
|
|
||||||
@ -1,19 +0,0 @@
|
|||||||
<template></template>
|
|
||||||
<div></div>
|
|
||||||
<script setup></script>
|
|
||||||
|
|
||||||
<style scoped>
|
|
||||||
.sub-layout {
|
|
||||||
padding: 0;
|
|
||||||
margin: 1px 0 0 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
.tile {
|
|
||||||
margin: 0;
|
|
||||||
padding: 0;
|
|
||||||
display: flex;
|
|
||||||
align-items: center;
|
|
||||||
justify-content: center;
|
|
||||||
|
|
||||||
border: 1px solid #333;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
</style>
|
|
||||||
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