cps_rmp220_support/description/robot.urdf.xacro

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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"  name="robot">

    <xacro:arg name="use_ros2_control" default="true"/>
    <xacro:arg name="sim_mode" default="false"/>

    <xacro:include filename="robot_core.xacro" />

    <xacro:if value="$(arg use_ros2_control)">
        <xacro:include filename="ros2_control.xacro" />
    </xacro:if>
    <xacro:unless value="$(arg use_ros2_control)">
        <xacro:include filename="gazebo_control.xacro" />
    </xacro:unless>
    <!-- <xacro:include filename="lidar.xacro" /> -->
    <!-- <xacro:include filename="camera.xacro" /> -->
    <!-- <xacro:include filename="depth_camera.xacro" /> -->

    <!-- <xacro:include filename="face.xacro" /> -->
    
    <xacro:include filename="imu.xacro" />

    <!-- New xacro file defining oak-d-lite depth camera -->
    <xacro:include filename="oak-d-lite.xacro"/>
    
</robot>