From 0790288b666dabdca135e9a8b5d8072ac84b97d8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: bjoernellens1 <64093272+bjoernellens1@users.noreply.github.com> Date: Mon, 20 Nov 2023 12:34:44 +0100 Subject: [PATCH] Create lsx10.yaml --- config/lsx10.yaml | 25 +++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 25 insertions(+) create mode 100644 config/lsx10.yaml diff --git a/config/lsx10.yaml b/config/lsx10.yaml new file mode 100644 index 0000000..d1197eb --- /dev/null +++ b/config/lsx10.yaml @@ -0,0 +1,25 @@ +/lslidar_driver_node: + ros__parameters: + frame_id: laser_frame #激光坐标 + group_ip: 224.1.1.2 + add_multicast: false + device_ip: 192.168.1.200 #雷达源IP + device_ip_difop: 192.168.1.102 #雷达目的ip + msop_port: 2368 #雷达目的端口号 + difop_port: 2369 #雷达源端口号 + lidar_name: N10 #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 L10 N10_P + angle_disable_min: 0.0 #角度裁剪开始值 + angle_disable_max: 0.0 #角度裁剪结束值 + min_range: 0.0 #雷达接收距离最小值 + max_range: 200.0 #雷达接收距离最大值 + use_gps_ts: false #雷达是否使用GPS授时 + scan_topic: /scan #设置激光数据topic名称 + interface_selection: serial #接口选择:net 为网口,serial 为串口。 + serial_port_: /dev/ttyUSB0 #串口连接时的串口号 + high_reflection: false #M10_P雷达需填写该值,若不确定，请联系技术支持。 + compensation: false #M10系列是否使用角度补偿功能 + pubScan: true #是否发布scan话题 + pubPointCloud2: false #是否发布pointcloud2话题 + pointcloud_topic: /lslidar_point_cloud #设置激光数据topic名称 +# pcap: /home/ls/1.pcap #雷达是否使用pcap包读取功能 +# in_file_name: /home/ls/1.txt #雷达是否使用txt文件读取功能