From ff6c7c7851f47e099fc182d26a5e0f26c6888bfa Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: bjoernellens1 <64093272+bjoernellens1@users.noreply.github.com>
Date: Mon, 4 Dec 2023 10:09:55 +0100
Subject: [PATCH] update

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 docker-compose.yaml | 45 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 45 insertions(+)

diff --git a/docker-compose.yaml b/docker-compose.yaml
index 839b7e8..47f229a 100644
--- a/docker-compose.yaml
+++ b/docker-compose.yaml
@@ -134,6 +134,12 @@ services:
     devices:
       - /dev/dri:/dev/dri
 
+  ###################################################################################################################################
+  # Webgui Supervision via Foxglove Studio                                                                                          #
+  ###################################################################################################################################
+
+
+
   # config:
   #   container_name: olivetin
   #   image: ghcr.io/bjoernellens1/cps_bot_mini_ws/olivetin
@@ -161,6 +167,45 @@ services:
   ################################################################################################################################
   # This section is mostly for supervision from PC                                                                               #
   ################################################################################################################################
+
+  foxglove-bridge:
+    image: husarion/foxglove-bridge:humble
+    # Interactive shell
+    stdin_open: true
+    tty: true
+    # Networking and IPC for ROS 2
+    network_mode: host
+    ipc: host
+    # Needed to display graphical applications
+    #privileged: true
+    environment:
+      # Allows graphical programs in the container.
+      - DISPLAY=${DISPLAY}
+      - QT_X11_NO_MITSHM=1
+      - NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all
+      - ROS_DOMAIN_ID=5
+      - RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
+
+    foxglove-studio:
+    image: husarion/foxglove
+    depends_on:
+      - foxglove-bridge
+    # Interactive shell
+    stdin_open: true
+    tty: true
+    # Networking and IPC for ROS 2
+    network_mode: host
+    ipc: host
+    # Needed to display graphical applications
+    #privileged: true
+    environment:
+      # Allows graphical programs in the container.
+      - DISPLAY=${DISPLAY}
+      - QT_X11_NO_MITSHM=1
+      - NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all
+      - ROS_DOMAIN_ID=5
+      - RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
+
   # rviz2
   rviz2:
     extends: guis