diff --git a/docker-compose.yaml b/docker-compose.yaml
index 9af1ee8..7c2e43c 100644
--- a/docker-compose.yaml
+++ b/docker-compose.yaml
@@ -226,8 +226,6 @@ services:
     # Needed to display graphical applications
     privileged: true
 
-
-
 ################################################################################################################################
 # Core Services for Web Management                                                                                             #
 ################################################################################################################################
@@ -258,24 +256,21 @@ services:
     command: |
       ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
     network_mode: host
+    ipc: host
     environment:
       - ROS_DOMAIN_ID=5
-    restart: always
+      - RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
+    restart: no
   webui-joystick:
     image: husarion/webui-ros-joystick:noetic-0.0.1-20230510-stable
     network_mode: host
+    ipc: host
     environment:
       - ROS_DOMAIN_ID=5
     restart: always
-
-  # Web Virtual joystick ui from Husarion
-  # webui-ros-joystick:
-  #   image: husarion/webui-ros-joystick:noetic
-  #   container_name: webui-ros-joystick
-  #   network_mode: host
-  #   command: roslaunch webui-ros-joystick webui.launch
-
-
+    depends_on:
+      - ros1bridge
+    command: roslaunch webui-ros-joystick webui.launch
 
 ################################################################################################################################
 # Docker related extra stuff                                                                                                   #