diff --git a/sac_ae.py b/sac_ae.py
index 38b5f15..0e5d915 100644
--- a/sac_ae.py
+++ b/sac_ae.py
@@ -412,7 +412,7 @@ class SacAeAgent(object):
                 self.encoder_tau
             )
 
-        if self.decoder is None and step % self.decoder_update_freq == 0:
+        if self.decoder is not None and step % self.decoder_update_freq == 0:
             self.update_decoder(obs, obs, L, step)
 
     def save(self, model_dir, step):
diff --git a/train.py b/train.py
index 35b740e..4f6cde4 100644
--- a/train.py
+++ b/train.py
@@ -32,15 +32,15 @@ def parse_args():
     parser.add_argument('--agent', default='sac_ae', type=str)
     parser.add_argument('--init_steps', default=1000, type=int)
     parser.add_argument('--num_train_steps', default=1000000, type=int)
-    parser.add_argument('--batch_size', default=512, type=int)
-    parser.add_argument('--hidden_dim', default=256, type=int)
+    parser.add_argument('--batch_size', default=128, type=int)
+    parser.add_argument('--hidden_dim', default=1024, type=int)
     # eval
     parser.add_argument('--eval_freq', default=10000, type=int)
     parser.add_argument('--num_eval_episodes', default=10, type=int)
     # critic
     parser.add_argument('--critic_lr', default=1e-3, type=float)
     parser.add_argument('--critic_beta', default=0.9, type=float)
-    parser.add_argument('--critic_tau', default=0.005, type=float)
+    parser.add_argument('--critic_tau', default=0.01, type=float)
     parser.add_argument('--critic_target_update_freq', default=2, type=int)
     # actor
     parser.add_argument('--actor_lr', default=1e-3, type=float)
@@ -52,19 +52,19 @@ def parse_args():
     parser.add_argument('--encoder_type', default='pixel', type=str)
     parser.add_argument('--encoder_feature_dim', default=50, type=int)
     parser.add_argument('--encoder_lr', default=1e-3, type=float)
-    parser.add_argument('--encoder_tau', default=0.005, type=float)
+    parser.add_argument('--encoder_tau', default=0.05, type=float)
     parser.add_argument('--decoder_type', default='pixel', type=str)
     parser.add_argument('--decoder_lr', default=1e-3, type=float)
     parser.add_argument('--decoder_update_freq', default=1, type=int)
-    parser.add_argument('--decoder_latent_lambda', default=0.0, type=float)
-    parser.add_argument('--decoder_weight_lambda', default=0.0, type=float)
+    parser.add_argument('--decoder_latent_lambda', default=1e-6, type=float)
+    parser.add_argument('--decoder_weight_lambda', default=1e-7, type=float)
     parser.add_argument('--num_layers', default=4, type=int)
     parser.add_argument('--num_filters', default=32, type=int)
     # sac
     parser.add_argument('--discount', default=0.99, type=float)
-    parser.add_argument('--init_temperature', default=0.01, type=float)
-    parser.add_argument('--alpha_lr', default=1e-3, type=float)
-    parser.add_argument('--alpha_beta', default=0.9, type=float)
+    parser.add_argument('--init_temperature', default=0.1, type=float)
+    parser.add_argument('--alpha_lr', default=1e-4, type=float)
+    parser.add_argument('--alpha_beta', default=0.5, type=float)
     # misc
     parser.add_argument('--seed', default=1, type=int)
     parser.add_argument('--work_dir', default='.', type=str)