diff --git a/train.py b/train.py
index e69f81a..81c9de2 100644
--- a/train.py
+++ b/train.py
@@ -20,7 +20,7 @@ from video import VideoRecorder
 from agent.baseline_agent import BaselineAgent
 from agent.bisim_agent import BisimAgent
 from agent.deepmdp_agent import DeepMDPAgent
-from agents.navigation.carla_env import CarlaEnv
+#from agents.navigation.carla_env import CarlaEnv
 
 
 def parse_args():
@@ -34,14 +34,15 @@ def parse_args():
     parser.add_argument('--resource_files', type=str)
     parser.add_argument('--eval_resource_files', type=str)
     parser.add_argument('--img_source', default=None, type=str, choices=['color', 'noise', 'images', 'video', 'none'])
-    parser.add_argument('--total_frames', default=1000, type=int)
+    parser.add_argument('--total_frames', default=100, type=int)
+    parser.add_argument('--high_noise', action='store_true')
     # replay buffer
-    parser.add_argument('--replay_buffer_capacity', default=1000000, type=int)
+    parser.add_argument('--replay_buffer_capacity', default=50000, type=int)
     # train
     parser.add_argument('--agent', default='bisim', type=str, choices=['baseline', 'bisim', 'deepmdp'])
     parser.add_argument('--init_steps', default=1000, type=int)
-    parser.add_argument('--num_train_steps', default=1000000, type=int)
-    parser.add_argument('--batch_size', default=512, type=int)
+    parser.add_argument('--num_train_steps', default=1000050, type=int)
+    parser.add_argument('--batch_size', default=128, type=int)   # 512
     parser.add_argument('--hidden_dim', default=256, type=int)
     parser.add_argument('--k', default=3, type=int, help='number of steps for inverse model')
     parser.add_argument('--bisim_coef', default=0.5, type=float, help='coefficient for bisim terms')
@@ -50,12 +51,12 @@ def parse_args():
     parser.add_argument('--eval_freq', default=10, type=int)  # TODO: master had 10000
     parser.add_argument('--num_eval_episodes', default=20, type=int)
     # critic
-    parser.add_argument('--critic_lr', default=1e-3, type=float)
+    parser.add_argument('--critic_lr', default=1e-5, type=float)
     parser.add_argument('--critic_beta', default=0.9, type=float)
     parser.add_argument('--critic_tau', default=0.005, type=float)
     parser.add_argument('--critic_target_update_freq', default=2, type=int)
     # actor
-    parser.add_argument('--actor_lr', default=1e-3, type=float)
+    parser.add_argument('--actor_lr', default=1e-5, type=float)
     parser.add_argument('--actor_beta', default=0.9, type=float)
     parser.add_argument('--actor_log_std_min', default=-10, type=float)
     parser.add_argument('--actor_log_std_max', default=2, type=float)
@@ -63,19 +64,19 @@ def parse_args():
     # encoder/decoder
     parser.add_argument('--encoder_type', default='pixel', type=str, choices=['pixel', 'pixelCarla096', 'pixelCarla098', 'identity'])
     parser.add_argument('--encoder_feature_dim', default=50, type=int)
-    parser.add_argument('--encoder_lr', default=1e-3, type=float)
+    parser.add_argument('--encoder_lr', default=1e-5, type=float)
     parser.add_argument('--encoder_tau', default=0.005, type=float)
     parser.add_argument('--encoder_stride', default=1, type=int)
     parser.add_argument('--decoder_type', default='pixel', type=str, choices=['pixel', 'identity', 'contrastive', 'reward', 'inverse', 'reconstruction'])
-    parser.add_argument('--decoder_lr', default=1e-3, type=float)
+    parser.add_argument('--decoder_lr', default=1e-5, type=float)
     parser.add_argument('--decoder_update_freq', default=1, type=int)
     parser.add_argument('--decoder_weight_lambda', default=0.0, type=float)
     parser.add_argument('--num_layers', default=4, type=int)
     parser.add_argument('--num_filters', default=32, type=int)
     # sac
     parser.add_argument('--discount', default=0.99, type=float)
-    parser.add_argument('--init_temperature', default=0.01, type=float)
-    parser.add_argument('--alpha_lr', default=1e-3, type=float)
+    parser.add_argument('--init_temperature', default=0.1, type=float)
+    parser.add_argument('--alpha_lr', default=1e-4, type=float)
     parser.add_argument('--alpha_beta', default=0.9, type=float)
     # misc
     parser.add_argument('--seed', default=1, type=int)
@@ -88,6 +89,9 @@ def parse_args():
     parser.add_argument('--render', default=False, action='store_true')
     parser.add_argument('--port', default=2000, type=int)
     args = parser.parse_args()
+    #from dmc2gym.wrappers import set_global_var
+    #set_global_var(args.high_noise)
+    
     return args
 
 
diff --git a/video.py b/video.py
index 58211b6..3df34ee 100644
--- a/video.py
+++ b/video.py
@@ -22,7 +22,7 @@ class VideoRecorder(object):
         self.frames = []
         if resource_files:
             files = glob.glob(os.path.expanduser(resource_files))
-            self._bg_source = RandomVideoSource((height, width), files, grayscale=False, total_frames=1000)
+            self._bg_source = RandomVideoSource((height, width), files, grayscale=False, max_videos=50, random_bg=False)
         else:
             self._bg_source = None