19 lines
799 B
Plaintext
19 lines
799 B
Plaintext
|
<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
|
||
|
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="panda">
|
||
|
|
|
||
|
|
<xacro:arg name="arm_id" default="panda"/> <!-- Name of this panda -->
|
||
|
|
<xacro:arg name="hand" default="true"/> <!-- Should a franka_gripper be mounted at the flange? (Currently does not work without it) -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<xacro:property name="arm_id" value="$(arg arm_id)"/>
|
||
|
|
|
||
|
|
<xacro:include filename="$(find franka_moveit_config)/srdf/panda_arm.xacro"/>
|
||
|
|
<xacro:panda_arm arm_id="${arm_id}"/>
|
||
|
|
|
||
|
|
<xacro:if value="$(arg hand)">
|
||
|
|
<xacro:include filename="$(find franka_moveit_config)/srdf/hand.xacro"/>
|
||
|
|
<xacro:hand arm_id="${arm_id}"/>
|
||
|
|
|
||
|
|
<xacro:include filename="$(find franka_moveit_config)/srdf/panda_arm_hand.xacro"/>
|
||
|
|
<xacro:panda_arm_hand arm_id="${arm_id}"/>
|
||
|
|
</xacro:if>
|
||
|
|
</robot>
|